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    Basic語言如何開發控制器程序

    來源:正運動技術 ? 作者:正運動技術 ? 2022-05-07 11:33 ? 次閱讀

    XPLC006E功能介紹


    XPLC006E是正運動運動控制器推出的一款多軸經濟型EtherCAT總線運動控制器,XPLC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。

    1.png

    XPLC006E自帶6個電機軸,最多12軸運動控制(含虛擬軸數),支持12軸直線插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等功能。

    XPLC006E支持多任務同時運行,同時可以在PC上直接仿真運行,編程方式多種可選,支持ZDevelop軟件的Basic/PLC梯形圖/HMI組態和常用上位機軟件編程。

    XPLC006E只支持EtherCAT總線軸,不支持脈沖軸和編碼器軸。采用EtherCAT總線與驅動器通訊,1ms的刷新周期。

    XPLC++006E支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

    2.png

    →此款產品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三個不同軸數的型號可選。

    XPLC864E2功能介紹


    XPLC864E2在XPLC006E的功能基礎上做了升級(即上節介紹的XPLC006E的功能都支持),部分資源空間優于XPLC006E,使用方法基本一致,不同之處在于XPLC864E2,硬件支持32點輸入、32點輸出、2個ADC、2個DAC,支持脈沖軸和總線軸混合使用,總實軸軸數為8,除了帶EtherCAT接口之外,輸出口硬件上可配置為8個軸的脈沖方向信號輸出,另帶兩路編碼器輸入,可由輸入口配置。

    XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

    3.png

    4.png

    XPLC系列經濟型EtherCAT總線運動控制器支持多種編程方式,支持使用正運動技術自主研發的ZDevelop開發環境的basic語言和PLC梯形圖,同時還支持市面上常用的上位機開發環境與操作系統,包括不限于C、C++、C#、LabView、Matlab、Linux、ROS等。

    本節內容主要講解Basic語言如何開發控制器程序。



    一 前期準備工作

    在正運動技術官網下載新版編程軟件ZDevelopV3.10.06,準備一臺XPLC系列經濟型EtherCAT總線運動控制器,按照上方的XPLC006E參考架構完成接線。

    沒有控制器的場合也可完成ZBasic的開發,程序下載仿真器運行即可,仿真器是ZDevelop軟件安裝包自帶的。

    5.png

    二 下載Basic程序到控制器


    1.新建工程項目,并下載程序文件到控制器運動的流程如下圖。

    6.png

    打開已有的項目文件運行,需要打開“.zpj”文件,再連接控制器,下載程序運動。

    2.詳細操作流程說明。

    (1)新建項目:菜單欄“文件”--“新建項目”。

    點擊“新建項目”后彈出“另存為”界面,選擇一個文件夾打開,輸入文件名后保存項目,后綴為“.zpj”。(2)新建文件:菜單欄“文件”--“新建文件”。

    7.png

    點擊“新建文件”后,出現下圖彈窗,選擇新建的文件類型為Basic后點擊確認。支持Basic/Plc/Hmi混合編程。

    8.png

    (3)設置文件自動運行:雙擊文件右邊自動運行的位置,輸入任務號“0”。

    9.png

    (4)編輯程序:程序編寫完成,點擊保存文件,防止編輯好的代碼丟失,新建的Basic文件會自動保存到項目“.zpj”所在的文件下。

    10.png

    (5)連接到控制器:在程序輸入窗口編輯好程序,點擊“控制器”--“連接”,沒有控制器是可選擇連接到仿真器仿真運行,點擊“連接”--“連接到仿真器”。

    11.png

    點擊“連接”彈出“連接到控制器”窗口,可選擇串口連接或網口連接,選擇匹配的串口參數或網口IP地址后,點擊連接即可。下圖為網口連接,控制器IP:192.168.0.36。

    連接成功命令與輸出窗口打印信息:Connected to Controller:ZMC432 Version:4.93-20190128.若是新購買的XPLC006E系列控制器,連接IP填192.168.0.11(出廠默認IP地址),無論哪款控制器,基本操作都是相同的。

    12.png

    (6)下載程序:點擊菜單欄按鈕“下載到RAM”或按鈕“下載到ROM”,下載成功命令和輸出窗口會有提示,同時程序下載到控制器并自動運行。

    13.png

    成功下載到RAM和成功下載到ROM的提示信息:

    14.png

    RAM下載掉電后程序不保存,ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會自動按照任務號運行。

    注意:當打印窗口提示紅色報警信息error時,程序無法正常運行,如下圖,指令錯誤報錯。

    15.png

    三 程序運行查看

    1.啟動調試:點擊菜單欄“調試”-“啟動/停止調試”調用任務與監視窗口。

    16.png

    任務窗口用于查看多任務的運行狀態以及任務行號,監視窗口用于監控軸參數、自定義變量、輸入輸出狀態等信息。

    2.軸參數查看:軸參數窗口是個非常重要的工具,能幫助用戶快速獲知大量軸參數的當前數據,觀察程序運行是否異常。詳情參見ZDevelop幫助手冊軸參數窗口的描述。

    17.png

    3.示波器采樣:在菜單欄“視圖”

    --

    “示波器”打開示波器窗口,或快捷按鈕,如下圖。

    18.png19.png

    打開“設置”選擇要采集的通道數、深度、間隔等參數后確認,這里選擇采樣三個通道,分別為軸0軸1軸2的DPOS,設置完成點擊“啟動”按鈕。

    程序中寫入TRIGGER指令觸發示波器采樣(或者點擊手動觸發按鈕),執行運動程序后,采樣出如下波形數據。

    (1)波形顯示有三種模式可選

    A.XT模式:各個數據源的值隨時間變化的曲線。

    B.XY模式(2D模式):兩軸的合成插補軌跡。

    C.XYZ模式(3D模式):三軸在空間的合成插補軌跡。

    (2)插補功能說明

    XPLC006E控制器自帶6個軸,支持2-6軸聯合插補,相對應的需要設置2-6個軸的軸參數,運動前先選擇軸號,再發送插補命令,這樣操作插補命令不會發錯軸。

    (3)六軸直線插補

    BASE(0,1,2,3,4,5) '選擇軸號,需要哪幾個軸運動就選擇哪幾個

    MOVE(200,200,100,80,75,100) '發送直線插補命令

    4.進行三軸直線插補運動和監控示波器多種運行模式的軌跡。

    (1)編寫三軸直線插補運動程序

    '急停,清空運動緩沖區,等待軸0運動空閑

    RAPIDSTOP(2)

    WAIT IDLE(0)


    GLOBAL CONST AxesNum=3 '定義總軸數

    AxesInit '軸參數初始化

    Motion1_job '運動程序

    END '主程序結束


    GLOBAL SUB AxesInit() '軸參數的初始化子函數

    FOR i=0 TO AxesNum-1 '批量初始化軸參數

    BASE(i)

    DPOS(i)=0

    ATYPE(i)=1

    UNITS(i)=500

    SPEED(i)=100

    ACCEL(i)=1000

    DECEL(i)=1000

    SRAMP(i)=100

    NEXT

    END SUB


    GLOBAL SUB Motion1_job()

    TRIGGER ' 觸發示波器采樣

    BASE(0,1,2)

    MOVE(200,200,100) '三軸直線插補

    END SUB


    (2)示波器XT模式下的運行軌跡

    20.png

    (3)示波器XY模式下的運行軌跡

    21.png

    (4)示波器XYZ模式下的運行軌跡

    22.png


    本次,正運動技術經濟型EtherCAT運動控制器(二):ZBasic實現多軸直線插補運動,就分享到這里。

    審核編輯:湯梓紅

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      FPGA控制電流環,高性能,高精度;高集成度,以更優成本實現單/多軸應用;可靈活搭配不同配置 低功耗....
      發表于 02-16 05:22 ? 2202次 閱讀
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      運動控制器與PLC的本質區別,你真的知道嗎?

      運動控制器就是控制電動機的運行方式專用控制器:比如電動機在由行程開關控制交流接觸器而實現電動機拖動物....
      發表于 01-25 09:27 ? 546次 閱讀
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      運動控制器是怎樣工作的

      運動控制器主要應用于工廠里面運轉的機器,它能使機器運轉起來從而幫助企業完成某項生產任務,間接地幫助企....
      的頭像 Les 發表于 11-09 16:57 ? 2184次 閱讀

      DMC660MF六軸運動控制器的示教系統的簡易說明

      本文檔的主要內容詳細介紹的是DMC660MF六軸運動控制器的示教系統的簡易說明。
      發表于 10-26 08:00 ? 600次 閱讀
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      以太網工業總線控制典型微電網系統方案

      一種基于高速以太網工業總線的微電網控制系統實現方法,適用于由分布式電源、負荷和微電網監控平臺等所組成....
      發表于 10-22 07:52 ? 812次 閱讀
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      運動控制器產業的內部發展情況如何

      運動控制是工業自動化重要分支,作為控制系統的上位機,根據軟件算法將指令傳達給各個部位的驅動器,最終實....
      發表于 10-20 15:42 ? 564次 閱讀
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